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安川焊接機器人示教編程器上配備了三處啟動開關(guān)：一種手動（TEACH）模式，一個再生自動（PLAY）模式，還一種是遠程自動(REMOTE)模式。這三種啟動模式都需要在伺服接通狀態(tài)才可以運行。
安川機器人自動和遠程模式時需要把機器人示教器的鍵模式切換到PLAY或REMOTE處，并打開伺服準備，就可以進行自動運行。而手動狀態(tài)時先把示教編程器的鍵模式開關(guān)切換到TEACH處，按下伺服準備，這時伺服接通LED燈開始閃爍，然后輕握示教背面的拉桿，伺服常亮?xí)r，就可進行機器人動作了。
如果按下伺服準備，伺服接通LED燈不閃爍，伺服不上電，接通不了時，有可通是：

1. 按下前門處的急停按鈕
2. 按下了示教編程器的急停按鈕
3. 外部輸入了急停信號
4. 警報發(fā)生中，未解除警報。

可以根據(jù)以上判斷來一一排除。